3.1
PENGERTIAN
SENSOR
A.
sensor untuk robot
Sensor
adalah peranti yang menerima input berupa suatu besaran/sinyal fisik yang
kemudian mengubahnya menjadi besaran/sinyal lain yang diteruskan ke kontroler.
Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada robot. Bahasan ini akan meliputi
beberapa jenis sensor yang digunakan terutama pada mobile robot dan lebih
dititikberatkan pada antarmuka dengan kontroler. Sensor dapat diklasifikasikan
berdasarkan outputnya, yaitu :
1.
Output
biner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).
2.
Output
analog : misal 0 V hingga 5 V.
3.
Output
pewaktu : misal PWM, waktu RC, waktu pantul
4.
Output
serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron
5.
Output
paralel
Sensor
juga dapat diklasifikasikan berdasarkan aplikasinya seperti terlihat pada Tabel
0-1.
|
Lokal
|
Global
|
|
|
Internal
|
Pasif : sensor batere, temperatur, enkoder poros,
akselerometer, giroskop, inklinometer, kompas Aktif
|
|
|
Eksternal
|
Pasif : kamera on-board Aktif : sensor sonar, inframerah,
pemindai laser
|
Pasif : kamera overhead, satelit GPS Aktif : sonar GPS
|
Besaran fisik yang diindra oleh
sensor bisa berasal dari lingkungan di luar robot (sensor eksternal) ataupun
keadaan dari robot itu sendiri (sensor internal). Sensor internal biasanya
digunakan untuk memonitor posisi dan/atau kecepatan serta torsi pada sendi
robot.
Dari sisi robot sensor dibedakan menjadi
Dari sisi robot sensor dibedakan menjadi
·
Sensor lokal (on-board) : yang
terpasang pada robot
·
Sensor global : yang terpasang di
lingkungan yang mengirimkan data ke robot Selain kedua hal di atas, sensor juga
dibedakan menjadi :
·
sensor pasif : yang memonitor
lingkungan tanpa mengganggunya
·
sensor aktif : yang memberikan
stimulasi ke lingkungan dalam pengukurannya.
3.2
Mengenal Sensor Robot
Seperti yang telah kita bahas pada
Lesson 1. Sensor adalah tiruan dari indra pada makhluk hidup. sensor ini
berfungsi sebagai komponen yang membuat robot bisa merespon lingkungan
sekitarnya. Jika manusia hanya memiliki 5 indra biologis, robot memiliki
berbagai jenis pilihan sensor yang bisa digunakan. Karna robot bisa dipasangkan
berbagai jenis sensor inilah yang membuat robot pada hari ini dapat membantu
kerja manusia, khususnya untuk hal-hal berbahaya semisal kebocoran nuklir, SAR,
dll. Tapi, tidak menutup kemungkinan juga untuk aktifitas-aktifitas harian
seperti memtong rumput, transportasi, keamanan, dll. Berikut adalah sedikit
dari beribu-ribu contoh sensor yang bisa digunakan untuk aplikasi robot kita.
Sensor Ultrasonic Range Finder
bekerja seperti sonar. Sensor ini mengukur jarak antara robot dengan benda
didepannya dengan memancarkan ultrasonik kemudian menghitung jarak dari
pantulan ultrasonik yang diterima. Keuntungan menggunakan sensor ini adalah
bisa mengukur jarak yang cukup jauh (beberapa meter).
0 komentar:
Posting Komentar